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目前，人形机器人大体(tǐ )包括九个部分(fèn )，涵盖零(líng )部(bù )件、本体设计与(yǔ )制造、二次开发与系统集成、终端应(yīng )用等(děng )产业链(liàn )体系：1、伺服驱动器，也(yě )就是机器人的“关节”；2、运(yùn )动控制(zhì )研(yán )发；3、位控和力控；4、全身柔(róu )性控制(zhì )；5、机器人的工作能力，如手眼协调、抓取、力(lì )位混合控制、精度的控(kòng )制和配合；6、导航算法；7、生(shēng )物特征识别(bié )；8、多模态的交互；9、机器人操作系(xì )统。

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