通过(guò )融合惯性测量单元(IMU)的预积分位姿数据与优化位姿对点云进行去畸变(biàn )处理,对迭代(dài )优化位姿(zī )矩阵实现高(gāo )效点云匹配,并利用因(yīn )子图优化更新位姿;同时引入(rù )降采样和(hé )动态点云筛选机制,减少计算量。该方法(fǎ )无需提取点云特征,显著(zhe )降低CPU消耗(hào ),提升SLAM算法(fǎ )的(de )处(chù )理(lǐ )效率(lǜ )和紧(jǐn )凑性。
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