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通过融(róng )合惯性(xìng )测量单元(IMU)的预(yù )积分(fèn )位姿(zī )数据与优(yōu )化位姿对(duì )点云进行去畸变处(chù )理(lǐ ),对迭代优化位姿矩阵实现(xiàn )高效(xiào )点云匹配,并利用因子图优化更新位(wèi )姿;同(tóng )时(shí )引入降采样和动态点云筛选机制,减少计算量(liàng )。该方法无需(xū )提取点云特征,显(xiǎn )著降低CPU消耗(hào ),提升SLAM算法的处理效率和紧凑性。

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